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ひずみ量フィードバックと外乱オブザーバを併用したテーブル駆動システムの高精度位置決め制御

ひずみ量フィードバックと外乱オブザーバを併用したテーブル駆動システムの高精度位置決め制御

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カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2011/06/01

タイトル(英語): High-Precision Positioning of Table Drive Systems Using Strain Feedback and Disturbance Observer

著者名: 関 健太(名古屋工業大学 大学院 情報工学専攻),望月 慶佑(名古屋工業大学 大学院 情報工学専攻),岩崎 誠(名古屋工業大学 大学院 情報工学専攻)

著者名(英語): Kenta Seki (Department of Computer Science and Engineering, Nagoya Institute of Technology), Keisuke Mochizuki (Department of Computer Science and Engineering, Nagoya Institute of Technology), Makoto Iwasaki (Department of Computer Science and Engineering, Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 高精度位置決め,振動抑制,外乱オブザーバ,圧電素子,ロバスト性能  high-precision positioning,vibration suppression,disturbance observer,piezoelectric element,robust property

要約(英語): This paper presents a control design methodology for high-precision positioning; in particular, the compensation for the effects of vibration modes and nonlinear friction on the positioning performance is taken into account in this methodology. In the controller design, the servo bandwidth of the feedback control loop should be expanded to compensate for the nonlinear friction, while robust stability against frequency variations in the vibration modes should be ensured. In this study, therefore, a strain feedback for vibration modes is adopted to provide robustness against the frequency variations and to improve the disturbance suppression performance by expanding the bandwidth of a disturbance observer; this strain feedback is based on the use of a piezoelectric element. The efficacy of the proposed positioning control approach has been verified by conducting experiments using a prototype for industrial table drive systems.

本誌: 電気学会論文誌D(産業応用部門誌) Vol.131 No.6 (2011)

本誌掲載ページ: 829-836 p

原稿種別: 論文/日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/131/6/131_6_829/_article/-char/ja/

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