逐次適応型外乱フィードフォワード補償を併用した高速・高精度な位置決め制御

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2011/07/01

タイトル(英語): Fast and Precise Positioning Using Sequential Adaptive Feedfoward Compensation for Disturbance

著者名: 前橋　亘（名古屋工業大学大学院工学研究科），伊藤　和晃（豊田工業高等専門学校），岩崎　誠（名古屋工業大学大学院工学研究科）

著者名(英語): Wataru Maebashi (Nagoya Institute of Technology), Kazuaki Ito (Toyota National College of Technology), Makoto Iwasaki (Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 高速・高精度位置決め，2自由度制御，非線形摩擦，逐次適応制御　　fast and precise positioning，2-degrees-of-freedom control，nonlinear friction，sequential adaptive control

要約(英語): This paper presents a performance improvement of trajectory tracking for the fast-response and high-precision positioning by a sequential adaptive compensation for disturbance. A mathematical disturbance model formulated and parameterized by an iterative learning process can estimate the actual disturbance, and the model can be sequentially adapted by a recursive least-squares method so that it shows the adaptive property against disturbance variations. The proposed positioning control approach involving disturbance modeling and compensation has been verified by experiments using a linear motor-driven table system.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.131 No.7 （2011）

本誌掲載ページ: 932-941 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/131/7/131_7_932/_article/-char/ja/