軸間干渉力を考慮した外乱モデルの構築と適応型外乱フィードフォワード補償による高速・高精度位置決め

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2012/07/01

タイトル(英語): Fast and Precise Positioning by Adaptive Feedforward Disturbance Compensation Using Interference Force Modeling

著者名: 前橋　亘（名古屋工業大学大学院工学研究科 情報工学専攻），伊藤　和晃（豊田工業高等専門学校 電気・電子システム工学科），池田　純（名古屋工業大学大学院工学研究科 情報工学専攻），岩崎　誠（名古屋工業大学大学院工学研究科 情報工学専攻）

著者名(英語): Wataru Maebashi (Nagoya Institute of Technology), Kazuaki Ito (Toyota National College of Technology), Jun Ikeda (Nagoya Institute of Technology), Makoto Iwasaki (Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 回転テーブル装置，高速・高精度位置決め，干渉抑制，適応制御　　rotary table system，fast and precise positioning，interference suppression，adaptive control

要約(英語): This paper presents a model-based feedforward compensation approach for the fast and precise positioning of a rotary table system with two drive actuators. In the system, since the interference force between the primary and slave actuators deteriorates the positioning performance in tables, the interference force as well as disturbance force is mathematically modeled to design a model-based feedforward compensation. The model can be adapted by an ordinary least-squares method to provide adaptive properties against disturbance variations. The effectiveness of the proposed approach has been verified by performing a series of numerical simulations and experiments with a prototype.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.132 No.7 （2012）

本誌掲載ページ: 764-775 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/132/7/132_764/_article/-char/ja/