未知環境下の移動ロボットによる可変分解能グラフ地図の自律生成

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2012/08/01

タイトル(英語): Autonomous Variable-Resolution Map Building for Mobile Robots in Unknown Environments

著者名: 項　警宇（名古屋大学工学研究科機械理工学専攻），田崎　勇一（名古屋大学工学研究科機械理工学専攻），稲垣　伸吉（名古屋大学工学研究科機械理工学専攻），鈴木　達也（名古屋大学工学研究科機械理工学専攻）

著者名(英語): Jingyu Xiang (Dept. of Mech. Sci. & Eng., Nagoya University), Yuichi Tazaki (Dept. of Mech. Sci. & Eng., Nagoya University), Shinkichi Inagaki (Dept. of Mech. Sci. & Eng., Nagoya University), Tatsuya Suzuki (Dept. of Mech. Sci. & Eng., Nagoya University)

キーワード: センサベーストナビゲーション，グラフ地図，経路計画，可変分解能　　sensor-based navigation，graph map，path planning，variable-resolution

要約(英語): This paper presents a method that allows simultaneous map building and path planning for mobile robots in unknown environments. A graphical representation of a workspace in variable resolutions is constructed using measurement data obtained by omnidirectional distance sensors. At the same time, a search for a feasible path to the target destination is executed using the constructed graph map. The proposed method is evaluated by performing simulations and experiments using an omni directional mobile robot equipped with laser range finders.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.132 No.8 （2012）

本誌掲載ページ: 808-816 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/132/8/132_808/_article/-char/ja/