パーティクルフィルタによる海底生物の追跡

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2013/02/01

タイトル(英語): Tracking of Ocean-Floor Organisms Using a Particle Filter

著者名: 西田　健（九州工業大学），相良　慎一（九州工業大学），武村　史朗（沖縄工業高等専門学校）

著者名(英語): Takeshi Nishida (Kyushu Institute of Technology), Shinichi Sagara (Kyushu Institute of Technology), Fumiaki Takemura (Okinawa National College of Technology)

キーワード: 水中ロボット，水中ビジョンシステム，対象追跡，パーティクルフィルタ　　underwater vehicle-manipulator system，underwater vision system，target tracking，particle filter

要約(英語): This paper describes the development of a visual tracking method of an underwater vision system installed into a UVMS (underwater vehicle-manipulator system) to manipulate ocean-floor organisms such as acanthaster. First, an execution procedure of UVMS for approaching the target is shown. Next, a novel and robust target tracking method by using particle filter framework in order to achieve the procedure is proposed. We applied the proposed method to real video images, and examined its effectiveness by comparing it with other methods. The results of some experiments that evaluate the performance of the developed method are given.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.133 No.2 （2013） 特集：Okinawa型ロボット・組み込みシステム

本誌掲載ページ: 116-125 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/133/2/133_116/_article/-char/ja/