二足歩行ロボットの不整地における安定判別法

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2013/03/01

タイトル(英語): Stability Criterion of Biped Robot on Rough Terrain

著者名: 森　慶太（芝浦工業大学），福居　文幸（横河電子機器（株）），内村　裕（芝浦工業大学）

著者名(英語): Keita Mori (Shibaura Institute of Technology), Fumiyuki Fukui (Yokogawa Denshikiki Co., Ltd.), Yutaka Uchimura (Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 2足歩行ロボット，ZMP，不整地，吸引力，安定判別法　　biped robot，ZMP，rough terrain，suction，stability criterion

要約(英語): This paper presents a stability criterion for biped robots on rough terrain. On rough terrain, which is not vertical to gravity, a robot may not fall even though its center of mass is out of the area of the supported polygon defined by the conventional VHP (Virtual Horizontal Plane) method. This is because there exists a certain force opposing the torque that causes the robot to fall down. We propose a new measure for strictly judging the limit of falling considering all the forces acting on the contact points. Numerical simulations and experimental results are also shown, which verify the proposed method.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.133 No.3 （2013） 特集：産業計測制御全般

本誌掲載ページ: 320-327 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/133/3/133_320/_article/-char/ja/