ロボット切削システムのための骨密度分類法

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2013/03/01

タイトル(英語): Bone Density Classification Method for Robotic Drilling System

著者名: 兪　浩洋（慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科），斉藤　佑貴（慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科），笠原　佑介（慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科），河奈　裕正（慶應義塾大学医学部歯科・口腔外科），臼田　慎（慶應義塾大学医学部歯科・口腔外科），大西　公平（慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科）

著者名(英語): Koyo Yu (Department of System Design Engineering, Keio University), Yuki Saito (Department of System Design Engineering, Keio University), Yusuke Kasahara (Department of System Design Engineering, Keio University), Hiromasa Kawana (Department of Dentistry and Oral Surgery, Keio University), Shin Usuda (Department of Dentistry and Oral Surgery, Keio University), Kouhei Ohnishi (Department of System Design Engineering, Keio University)

キーワード: 加速度制御，骨密度推定，ドリル切削システム，Mischの分類，モーションコントロール，反力推定オブザーバ　　acceleration control，bone density estimation，drilling system，Misch's classification，motion control，reaction force observer

要約(英語): It is important to classify the bone density for dental implants. In this paper, a method for estimating the bone density is proposed by modeling the relationship between the cutting force and the bone density. The bone density can be obtained in real time by comparing the force from a reaction force observer with the force from a thrust force formula with pre-estimated bone density parameters. The validity of the proposed method was confirmed through experiments using different types of wood mentioned in Misch's bone density classification. The experimental results indicated that the error of contact detection was ±50µm and the error of bone density detection was 0.16mm.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.133 No.3 （2013） 特集：産業計測制御全般

本誌掲載ページ: 328-334 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/133/3/133_328/_article/-char/ja/