探索範囲を最適化したマップマッチング法による自律移動ロボットの制御

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2013/05/01

タイトル(英語): Control of Autonomous Mobile Robot Using Map Matching with Optimized Search Range

著者名: 小宮　康平（芝浦工業大学），宮下　隼輔（（株）クボタ），丸岡　泰（芝浦工業大学），内村　裕（芝浦工業大学）

著者名(英語): Kouhei Komiya (Shibaura Institute of Technology), Shunsuke Miyashita (KUBOTA Corporation), Yutaka Maruoka (Shibaura Institute of Technology), Yutaka Uchimura (Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 移動ロボット，自己位置推定，パーティクルフィルタ，マップマッチング，占有格子地図，オドメトリ　　mobile robot，self locarization，particle filter，map matching，occupancy grid map，odometry

要約(英語): Accurate estimation of self-position is indispensable for autonomous mobile robots. Map-matching-based self-positioning is one of the promising methods; however, adequate matching area selection is an issue to be solved. In this paper, we propose an adjustable map matching method that remedies a defect of the conventional template matching technology. The proposed method was evaluated experimentally, and the results verified the advantages of the proposed method.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.133 No.5 （2013）

本誌掲載ページ: 502-509 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/133/5/133_502/_article/-char/ja/