通信遅延下におけるバイラテラル遠隔操作の再現性と操作性

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2013/07/01

タイトル(英語): Reproducibility and Operationality in Bilateral Teleoperation under Time Delay

著者名: 鈴木　敦（慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科），大西　公平（慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科）

著者名(英語): Atsushi Suzuki (Department of System Design Engineering, Keio University), Kouhei Ohnishi (Department of System Design Engineering, Keio University)

キーワード: 加速度制御に基づくバイラテラル制御，周波数領域における粘性付加の最適設計，再現性，操作性，安定性，通信遅延　　Acceleration-based Bilateral Control (ABC)，Frequency-domain Damping Design (FDD)，reproducibility，operationality，stability，time delay

要約(英語): This study analyzes the performance of reproducibility and operationality in bilateral teleoperation under time delay. Acceleration-based bilateral control (ABC) is a hybrid of position control and force control in orthogonally- crossed two-modal space. This study analyzes the effect of each modal space on reproducibility and operationality. Based on this analysis, this paper proposes a novel four-channel (4ch) ABC design and the most appropriate controller gain values of the position and force controllers for balancing reproducibility and operationality taking the time delay effect into account. The validity of proposed system is demonstrated experimentally.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.133 No.7 （2013）

本誌掲載ページ: 738-746 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/133/7/133_738/_article/-char/ja/