作業空間オブザーバに基づく推定等価質量を用いた運動制御手法の有効性検証

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2014/02/01

タイトル(英語): Verification of Motion Control Method with Estimated Equivalent Mass Based on Workspace Observer

著者名: 富樫　信之（横浜国立大学），山下　徹（横浜国立大学），下野　誠通（横浜国立大学），元井　直樹（横浜国立大学），小田　尚樹（千歳科学技術大学）

著者名(英語): Nobuyuki Togashi (Yokohama National University), Toru Yamashita (Yokohama National University), Tomoyuki Shimono (Yokohama National University), Naoki Motoi (Yokohama National University), Naoki Oda (Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: モーションコントロール，作業空間オブザーバ，外乱オブザーバ，等価質量，マニピュレータ　　motion control，workspace observer，disturbance observer，equivalent mass，manipulator

要約(英語): This study investigates the influence of the equivalent mass fluctuation on the control performance of a workspace-based motion control system with a workspace observer. It is theoretically demonstrated that the equivalent mass fluctuation affects the control gain, the cut-off frequency of the workspace observer, and so on. In addition, the effectiveness of the workspace motion controller based on the estimated equivalent mass with the workspace observer is discussed. In order to verify the workspace-based control method with the estimated equivalent mass, some simulation and experimental results obtained with the workspace position control of a two-degrees-of-freedom planar manipulator are presented.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.134 No.2 （2014）

本誌掲載ページ: 115-126 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/134/2/134_115/_article/-char/ja/