自己共振相殺制御と自己共振相殺外乱オブザーバを用いたロバスト共振抑制制御とそのヒューマノイドロボットへの適用

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2014/04/01

タイトル(英語): Robust Resonance Suppression Control based on Self Resonance Cancellation Control and Self Resonance Cancellation Disturbance Observer for Application to Humanoid Robot

著者名: 青木　元伸（東京大学大学院 新領域創成科学研究科 先端エネルギー工学専攻），藤本　博志（東京大学大学院 新領域創成科学研究科 先端エネルギー工学専攻），堀　洋一（東京大学大学院 新領域創成科学研究科 先端エネルギー工学専攻），高橋　太郎（トヨタ自動車（株）パートナーロボット部 先行開発室第2先行開発グループ）

著者名(英語): Motonobu Aoki (Department of Advanced Energy, Graduate School of Frontier Science, The University of Tokyo), Hiroshi Fujimoto (Department of Advanced Energy, Graduate School of Frontier Science, The University of Tokyo), Yoichi Hori (Department of Advanced Energy, Graduate School of Frontier Science, The University of Tokyo), Taro Takahashi (Advanced Technology Engineering Department, Partner Robot Division, Toyota Motor Corporation)

キーワード: ヒューマノイドロボット，モデル化誤差，ロバスト制御，外乱オブザーバ，自己共振相殺制御，自己共振相殺外乱オブザーバ　　humanoid robot，modeling error，robust control，disturbance observer，self resonance cancellation control，self resonance cancellation disturbance observer

要約(英語): A plant needs to be modeled with two inertia systems: to consider the spring element of the transmission due to the improved kinematic performance of a humanoid robot and to introduce a resonance suppression control. However, previous resonance suppression controls are not robust against modeling error and are difficult to apply to a humanoid robot. In this paper, we present a robust resonance suppression control for the modeling error of two inertia systems; we developed a self resonance cancellation control (SRC) and self resonance cancellation disturbance observer (SRCDOB) and applied them to a humanoid robot.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.134 No.4 （2014）

本誌掲載ページ: 376-383 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/134/4/134_376/_article/-char/ja/