アウターロータ型球面アクチュエータの制御手法の開発

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2014/04/01

タイトル(英語): Development of Control Method for Outer Rotor Spherical Actuator

著者名: 塚野　聖仁（大阪大学大学院工学研究科知能・機能創成工学専攻），平田　勝弘（大阪大学大学院工学研究科知能・機能創成工学専攻），前田　修平（大阪大学大学院工学研究科知能・機能創成工学専攻），新口　昇（大阪大学大学院工学研究科知能・機能創成工学専攻）

著者名(英語): Masahito Tsukano (Dept. of Adaptive Machine Systems, Graduate School of Eng., Osaka University), Katsuhiro Hirata (Dept. of Adaptive Machine Systems, Graduate School of Eng., Osaka University), Shuhei Maeda (Dept. of Adaptive Machine Systems, Graduate School of Eng., Osaka University), Noboru Niguchi (Dept. of Adaptive Machine Systems, Graduate School of Eng., Osaka University)

キーワード: 球面アクチュエータ，有限要素法，制御手法，動作シミュレーション，アウターロータ，DSP　　spherical actuator，finite element method，control method，dynamic simulation，outer rotor，DSP

要約(英語): Conventional multi-degree-of-freedom drive systems need many single-degree-of-freedom actuators, but this makes the structure larger and heavier. The development of a spherical actuator should reduce the number of actuators, but the low torque and narrow rotation range are still problems. We developed a 2-degree-of-freedom spherical actuator with an outer rotor that can produce a higher torque and wider rotation angle. In this paper, we propose a control method; we confirmed its usefulness by performing dynamic analysis using the three-dimensional finite element method and by taking measurements with a prototype.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.134 No.4 （2014）

本誌掲載ページ: 384-391 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/134/4/134_384/_article/-char/ja/