接触時における外力ベクトルの変化を用いた非凸包型エンドエフェクタでの全身触覚

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2014/05/01

タイトル(英語): Whole-Body Haptics of Non-Convex-Shaped End-Effector Based on Variation in External Force Vector during Contact

著者名: 栗田　直幸（埼玉大学大学院理工学研究科），境野　翔（埼玉大学大学院理工学研究科），辻　俊明（埼玉大学大学院理工学研究科）

著者名(英語): Naoyuki Kurita （Graduate School of Science and Engineering, Saitama University）, Sho Sakaino （Graduate School of Science and Engineering, Saitama University）, Toshiaki Tsuji （Graduate School of Science and Engineering, Saitama University）

キーワード: ロボット，全身触覚，エンドエフェクタ，力覚センサ，外力ベクトル　　robot，whole-body haptics，end-effector，force sensor，external force vector

要約(英語): The authors previously developed a simplified whole-body haptic system named “Haptic Armor” that consists of a force sensor device and a convex-shaped end-effector. However, this system suffered from the limitation that the shape of the end-effector had to be convex. Therefore, this paper proposes a whole-body haptics method based on a force sensor device and a non-convex-shaped end-effector. First, this method estimates candidate contact points from the force sensor information. Then, it identifies the contact point by using the information on the variation in the external force direction while the end-effector is in contact.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.134 No.5 （2014）

本誌掲載ページ: 517-525 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/134/5/134_517/_article/-char/ja/