接触動作を考慮した切り替え制御による高精度センサレス加圧力制御

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2014/05/01

タイトル(英語): High-Precision Sensorless Force Control by Mode Switching Controller for Positioning Devices with Contact Operation

著者名: 前橋　亘（名古屋工業大学大学院工学研究科 情報工学専攻），伊藤　和晃（豊田工業高等専門学校 電気・電子システム工学科），松尾　康平（名古屋工業大学大学院工学研究科 情報工学専攻），岩崎　誠（名古屋工業大学大学院工学研究科 情報工学専攻）

著者名(英語): Wataru Maebashi （Nagoya Institute of Technology）, Kazuaki Ito （Toyota National College of Technology）, Kohei Matsuo （Nagoya Institute of Technology）, Makoto Iwasaki （Nagoya Institute of Technology）

キーワード: 位置制御，力制御，センサレス制御，非線形ばね，接触動作，スライディングモード制御　　positioning control，force control，sensorless control，non-linear spring，contact operation，sliding mode control

要約(英語): This paper presents a high-precision sensorless force control for positioning devices with contact operation. The sensorless force control is designed with a sliding mode controller and contact model that provide the required control specifications to compensate for the non-linear spring characteristics of the contact mechanism. The effectiveness of the proposed control approach was verified through numerical simulations and experiments using a prototype.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.134 No.5 （2014）

本誌掲載ページ: 535-543 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/134/5/134_535/_article/-char/ja/