3自由度アウターロータ型電磁球面アクチュエータに関する研究

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2016/03/01

タイトル(英語): 3-DOF Outer Rotor Electromagnetic Spherical Actuator

著者名: 西浦　悠介（大阪大学大学院工学研究科知能・機能創成工学専攻 平田研究室），平田　勝弘（大阪大学大学院工学研究科知能・機能創成工学専攻 平田研究室），堺谷　洋（大阪大学大学院工学研究科知能・機能創成工学専攻 平田研究室），新口　昇（大阪大学大学院工学研究科知能・機能創成工学専攻 平田研究室）

著者名(英語): Yusuke Nishiura (Hirata Labs., Department of Adaptive Machine Systems, Graduate School of Engineering, Osaka University), Katsuhiro Hirata (Hirata Labs., Department of Adaptive Machine Systems, Graduate School of Engineering, Osaka University), Yo Sakaidani (Hirata Labs., Department of Adaptive Machine Systems, Graduate School of Engineering, Osaka University), Noboru Niguchi (Hirata Labs., Department of Adaptive Machine Systems, Graduate School of Engineering, Osaka University)

キーワード: 球面アクチュエータ，3自由度，アウターロータ，マニピュレータ，球対偶　　spherical actuator，3-DOF，outer rotor，manipulator，spherical pair

要約(英語): Conventionally, devices with multiple degrees of freedom (DOF) are realized by using many single-DOF actuators. However, this makes the structure larger, heavier, and more complicated. In order to remove these drawbacks, the development of a multi-DOF spherical actuator is necessary. In this paper, we propose a new 3-DOF outer rotor spherical actuator and its control method. The dynamic characteristics were computed by employing a three-dimensional finite element method and the effectiveness was verified through measurements carried out on a prototype.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.136 No.3 （2016）

本誌掲載ページ: 232-237 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/136/3/136_232/_article/-char/ja/