時間遅れを有するシステムにおける接触予見制御系の設計

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2017/07/01

タイトル(英語): Contact Prediction Control for a Teleoperation System with Time Delay

著者名: 法月　広夢（芝浦工業大学），内村　裕（芝浦工業大学）

著者名(英語): Hiromu Norizuki (Shibaura Institute of Technology), Yutaka Uchimura (Shibaura Institute of Technology)

キーワード: モデル予測制御，テレオペレーションシステム，時間遅れ，ネットワークベース制御　　model predictive control，tele-operation system，time delay，network based control

要約(英語): In a teleoperation system with communication delay, the contact information on the slave side is transmitted to the master side with time delay. Hence, an operator may misunderstand that the slave has not contacted an object and may add more force. Eventually, excessive force by the slave may collapse the object. This paper proposes model predictive control with a variable dumping method to prevent collision on contact in a teleoperation system with time delay. The prediction method considers the distance to the object on slave side, and variable dumping is implemented on the master side. The proposed method is evaluated through numerical simulations and experiments.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.137 No.7 （2017）

本誌掲載ページ: 561-567 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/137/7/137_561/_article/-char/ja/