地面効果を考慮したプロペラ推進システムのバイラテラル制御

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2018/07/01

タイトル(英語): Bilateral Control of Propeller-Driven System influenced by Ground Effect

著者名: 山際　創太（三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻），矢代　大祐（三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻），弓場井　一裕（三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻），駒田　諭（三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻）

著者名(英語): Sota Yamagiwa (Department of Electrical and Electronic Engineering, Mie University), Daisuke Yashiro (Department of Electrical and Electronic Engineering, Mie University), Kazuhiro Yubai (Department of Electrical and Electronic Engineering, Mie University

キーワード: バイラテラル制御，遠隔操作，飛行ロボット，ヘリコプタ，地面効果　　bilateral control，teleoperation，flying robot，helicopter，ground effect

要約(英語): Recently, a bilateral teleoperation system using an electric helicopter as a slave robot has been researched. Although conventional methods utilize a static controller, a non-negligible position/force tracking error is induced by the grand effect. A propeller's angular velocity - thrust force characteristics change depending on the distance between the helicopter and grand due to the grand effect. Therefore, this paper proposes a gain scheduling controller that changes the controller gain depending on the distance between the helicopter and grand. The validity of the proposed controller is verified by experiments.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.138 No.7 （2018）

本誌掲載ページ: 574-581 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/138/7/138_574/_article/-char/ja/