ロータ角速度を用いたクワッドロータの接触力制御

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2020/09/01

タイトル(英語): Contact Force Control of Quadrotor using Rotor Angular Velocity

著者名: 林　佑樹（三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻），矢代　大祐（三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻），弓場井　一裕（三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻），駒田　諭（三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻）

著者名(英語): Yuki Hayashi (Department of Electrical and Electronic Engineering, Mie University), Daisuke Yashiro (Department of Electrical and Electronic Engineering, Mie University), Kazuhiro Yubai (Department of Electrical and Electronic Engineering, Mie University), Satoshi Komada (Department of Electrical and Electronic Engineering, Mie University)

キーワード: UAV，マルチロータ，接触力制御，ロータ角速度，外乱オブザーバ，フィードバック線形化　　UAV，multirotor，contact force control，rotor angular velocity，disturbance observer，feedback linearization

要約(英語): Conventional contact force control systems using multi-rotor unmanned aerial vehicles without rotor angular encoders are not robust against modeling errors or disturbances around rotor axes. Therefore, this paper proposes a rotor controller that utilizes a rotor angular velocity. Although existing rotor controllers do not feedback a rotor angular velocity, the proposed rotor controller includes a disturbance observer, closed-loop rotor angular velocity controller, and feedback linearization controller, which utilize a rotor angular velocity. Experimental results show that the proposed controller reduces the steady-state error.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.140 No.9 （2020）

本誌掲載ページ: 662-672 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/140/9/140_662/_article/-char/ja/