変動遅延下におけるMPCの予測値を活用した遠隔操作

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2024/05/01

タイトル(英語): Remote Control using MPC Prediction Values under Time-Varying Delay

著者名: 青山　穂高（芝浦工業大学），山中　優樹（芝浦工業大学），松浦　直紀（芝浦工業大学），内村　裕（芝浦工業大学）

著者名(英語): Hodaka Aoyama (Shibaura Institute of Technology), Yuki Yamanaka (Shibaura Institute of Technology), Naoki Matsuura (Shibaura Institute of Technology), Yutaka Uchimura (Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 遠隔操作，通信遅延，変動遅延，モデル予測制御，カルマンフィルタ，軌道追従　　tele-operation，communication delay，time-varying delay，model predictive control，Kalman filter，path tracking

要約(英語): In this paper, we propose a compensation method for systems with a time-varying delay based on model predictive control (MPC). The objective is to improve the path tracking performance while compensating for varying time delay and disturbance. MPC predicts the plant state and sends it to the local predictor to suppress the increase in model error due to time delay. Additionally, the Kalman filter-based disturbance observer improves the responsiveness to disturbances. Experimental results show improved path tracking performance using the proposed method.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.144 No.5 （2024） 特集：2023年産業応用部門大会

本誌掲載ページ: 360-366 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/144/5/144_360/_article/-char/ja/