手術ロボット鉗子把持力計測のための細径光学式変位センサ

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【E】センサ・マイクロマシン部門

発行日: 2023/09/01

タイトル(英語): Thin Diameter Optical Displacement Sensor for Grasping Force Sensing of Surgical Robot

著者名: 董　佳遠（鳥取大学 工学部），佐藤　和崇（鳥取大学 工学部），森實　修一（鳥取大学 医学部），植木　賢（鳥取大学 医学部），武中　篤（鳥取大学 医学部），李　相錫（鳥取大学 工学部），松永　忠雄（鳥取大学 工学部）

著者名(英語): Jiayuan Dong (Faculty of Engineering, Tottori University), Kazutaka Sato (Faculty of Engineering, Tottori University), Shuichi Morizane (Faculty of Medicine, Tottori University), Masaru Ueki (Faculty of Medicine, Tottori University), Atsushi Takenaka (Faculty of Medicine, Tottori University), Sang-Seok Lee (Faculty of Engineering, Tottori University), Tadao Matsunaga (Faculty of Engineering, Tottori University)

キーワード: 低侵襲手術，手術ロボット，変位センサ，光ファイバ，白色干渉　　minimally invasive surgery，surgical robot，displacement sensor，optical fiber，white-light interference

要約(英語): The purpose of this study is to realize a grasp force measurement of forceps for robotic surgery systems. Generally, surgical robot forceps is actuated by traction wire, and we have suggested a newly force sensing system by measuring the wire expansion utilizing micro displacement sensors. For measuring the elongation of the wire, the white-light interference principle has been utilized on sensor system, and the sensor consists of a tip-tilted optical fiber, a Fizeau interferometer and a sensor holder. In this report, displacement sensor has been successfully fabricated and mounted onto the wire to measure the elongation of the wire under tension and discussed the experimental results.

本誌: 電気学会論文誌E（センサ・マイクロマシン部門誌） Vol.143 No.9 （2023） 特集：ライフサイエンス応用のためのマイクロセンサ，センサシステムと要素技術

本誌掲載ページ: 293-299 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejsmas/143/9/143_293/_article/-char/ja/