移動経路推定を用いた無人搬送車の一制御手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: RM10133

グループ名: 【D】産業応用部門 回転機研究会

発行日: 2010/10/20

タイトル(英語): Control methods of AGV using transfer pathway estimation

著者名: 吉川 知輝(職業能力開発総合大学校),高橋 久(職業能力開発総合大学校)

著者名(英語): Yoshikawa Tomoki(University of Industrial Technology),Takahashi Hisashi(University of Industrial Technology)

キーワード: 移動経路推定|無人搬送車|全方向移動台車|仮想ライン|自律走行|画像処理|Transfer pathway estimation|AGV|Omnidirectional Vehicle|Virtual line|Autonomous Vehicle|Image Processing

要約(日本語): 本論文では，病院や介護施設で利用する事を前提とした自律走行システムについて論じる。ここでは，ランドマークと移動した経路情報より，次に走行すべき経路を推定し，全方向移動ができる無人搬送車の走行制御を提案する。本論文にはランドマークを画像で捉え，過去の複数のランドマーク位置を基に，次に走行すべき経路を推定し生成する手法を示し，推定された走行経路を滑らかに移動するためのモータ制御手法について示している。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 8,793 Kバイト