可動子に永久磁石を有しない人工筋用小型リニアバーニアモータの動作特性解析

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: RM12070

グループ名: 【D】産業応用部門 回転機研究会

発行日: 2012/08/07

タイトル(英語): Dynamic Analysis of Small Linear Vernier Motor without Mover Magnets for Artificial Muscle Applications

著者名: 藤本 達也(大阪大学),仲田 佳弘(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学)

著者名(英語): Fujimoto Tatsuya(Osaka University),Nakata Yoshihiro(Osaka University),Hirata Katsuhiro(Osaka University)

キーワード: 永久磁石埋込形|人工筋|ディテント力|ヒューマン・ロボットインタラクション|リニアバーニアモータ|interior permanent magnet|artificial muscle|detent force|human robot interaction|linear vernier motor

要約(日本語): 著者らは，外力に対して柔軟に応答できる人型ロボットの人工筋として小型リニア電磁アクチュエータの研究を行ってきた．しかし，脚部や肩の駆動にはアクチュエータのさらなる高推力化が不可欠である．本稿では，提案した固定子にのみ永久磁石を有する小型リニアバーニアモータについて，二次元有限要素法を用い，その動作特性を明らかにしたので報告する．

要約(英語): We have been studying a small electromagnetic linear actuator for artificial muscle applications. This actuator emulates the behavior of a human muscle, such as spring-damper properties through the quick control of thrust, i.e., impedance control. However, its thrust is not enough in order to apply to legs and shoulders of robots. Therefore, we proposed a novel small cylindrical linear vernier motor which has permanent magnets only in the stator. In this paper, we evaluate dynamic　characteristics of the proposed linear vernier motor employing 2D-FEM.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,334 Kバイト