カラーセンサを用いた球面アクチュエータの回転角度センシング

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: RM13053

グループ名: 【D】産業応用部門 回転機研究会

発行日: 2013/08/08

タイトル(英語): Position sensing of the spherical actuator employing color sensor

著者名: 前田 修平(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学)

著者名(英語): Maeda Shuhei(Osaka University),Hirata Katsuhiro(Osaka University)

キーワード: 球面アクチュエータ|位置センシング|カラーセンサ|Spherical actuator|Position sensing|Color sensor

要約(日本語): 従来，多自由度駆動機構は複数のモータを組み合わせることにより実現されており、システム全体の大型化や重量の増加等の問題を抱えていた。そのため、一台で三軸の回転駆動が可能な球面アクチュエータの開発が盛んに行われているが，可動子回転角度のセンシングが課題として残されている。本論文では，カラーセンサを用いた球面アクチュエータの絶対角度検出法を提案し、試作機を用いた実験検証により提案手法の有効性を確認する。

要約(英語): Conventionally, a multi degree-of-freedom drive mechanism is composed of more than one motor and this causes some problems including an increase in weight and size, and therefore spherical actuators are being extensively studied. However, the position measuring method remains a significant problem. In this paper, a position sensing method using color sensors is proposed and its effectiveness is verified through the experiment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,311 Kバイト