回生ブレーキを利用したリニア電磁アクチュエータ駆動型一脚跳躍ロボットの高効率駆動

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: RM13058

グループ名: 【D】産業応用部門 回転機研究会

発行日: 2013/08/08

タイトル(英語): High efficiency drive for a legged hopping robot with an electromagnetic linear actuator by regenerative braking control

著者名: 木谷 健二(大阪大学),仲田 佳弘(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学)

著者名(英語): Kenji Kitani(Osaka University),Yoshihiro Nakata(Osaka University),Katsuhiro Hirata(Osaka University)

キーワード: 一脚跳躍ロボット|リニア電磁アクチュエータ|回生ブレーキ|高効率|弾性動作|シミュレーション|legged hopping robot|electromagnetic linear actuator|regenerative brake|high efficiency|elastic movement|simulation

要約(日本語): 生物の跳躍では着地時に腱に位置エネルギーを蓄え跳躍時に利用して高効率を実現するが，我々のリニア電磁アクチュエータでは能動的に弾性を実現するため効率が低いことが課題であった．そこで，回生ブレーキによりエネルギーを回収・再利用するシステムを提案している．本発表では，回生ブレーキを含む一脚跳躍ロボットの制御システムを示し，跳躍効率最大化のためシミュレーションを用いた制御パラメータの評価について報告する．

要約(英語): The electromagnetic linear actuator we have been developing for use as a robotic artificial muscle has a problem with low efficiency because we have been actively trying to realize a biological muscle’s elastic movement. In this paper, we describe a legged robot control system with regenerative braking control and evaluate the control parameters for maximizing jumping efficiency through a numerical simulation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,245 Kバイト