二自由度磁気式差動結合型アクチュエータの特性解析

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: RM15100

グループ名: 【D】産業応用部門 回転機研究会

発行日: 2015/08/07

タイトル(英語): Characteristics analysis of a 2-D magnetic differentially coupled actuator

著者名: 堺谷 洋(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学),新口 昇(大阪大学)

著者名(英語): Yo Sakaidani(Osaka University),Katsuhiro Hirata(Osaka University),Noboru Niguchi(Osaka University)

キーワード: 多自由度|三次元有限要素法|シミュレーション|multi-degree-of-freedom|3-D finite element method|simulation

要約(日本語): 一台で多自由度の出力を有する多自由度アクチュエータは，多自由度システムを簡素化するものとして，注目を集めている．しかしながら，制御すべきコイルの相数が多く，特殊な制御が必要といった問題点がある．本論文では，制御相数が少なく，制御容易な構造の二自由度アクチュエータを提案する．三次元有限要素法を用いた磁場解析により，提案アクチュエータの特性を解析したので報告する．

要約(英語): Multi-degree-of-freedom systems are often used in humanoid robots and factory automation and there have been much works on multi-DOF motion using 1 actuator. In this paper, a 2-D actuator which has 6 coils and conventional control circuit is proposed. The static and dynamic characteristics are analyzed employing 3-D FEM.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,254 Kバイト