アウターロータ型球面アクチュエータの制御手法の開発と実機検証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: SA12109

グループ名: 【B】電力・エネルギー部門 静止器研究会

発行日: 2012/09/11

タイトル(英語): Experimental Verification of Controlling Method for an Outer Rotor spherical Actuator

著者名: 塚野 聖仁(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学),新口 昇(大阪大学),前田 修平(大阪大学),堺谷 洋(大阪大学)

著者名(英語): Tsukano Masahito(Osaka University),Hirata Katsuhiro(Osaka University),Niguchi Noboru(Osaka University),Maeda Shuhei(Osaka University),Sakaidani Yo(Osaka University)

キーワード: 球面アクチュエータ|有限要素法|動作シミュレーション|アウターロータ|spherical actuator|finite element method|dynamic simulation|outer rotor

要約(日本語): 多自由度駆動機構の小型化・軽量化の要求から一台で多自由度の回転が可能な球面アクチュエータの開発が期待されている。本研究室でも小型化と高トルク化を目的としてアウターロータ型球面アクチュエータとその開ループ制御手法の開発を行ってきた。しかし開ループ制御手法を用いた駆動では、複雑な目標軌道に対して追従性が悪化する。そこで本稿では従来の開ループ制御にPID制御を適用し制御ゲインによる追従性への影響について検討した。

要約(英語): To drive motor drive systems with multi-degrees freedom, as many actuators as its freedom are installed, and this causes bigger structure and heavier weight. To resolve these problems, development of a spherical actuator which can rotate around multi axes is expected. We developed outer rotor spherical actuator and open loop control system called current generator. In this system, acuruator can’t accurately truck against compricated desired trajectory. In this paper, we developed closed loop control to improve accuracy.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,251 Kバイト