ロボットアーム駆動用リニア同期アクチュエータの負荷力オブザーバを用いた剛性・減衰係数の制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: SPC06171

グループ名: 【D】産業応用部門　半導体電力変換研究会

発行日: 2006/12/07

タイトル(英語): Stiffness and damping factor controls of a linear synchronous actuator for a robot arm using a load force observer

著者名: 福正 博之(東京大学),古関 隆章(東京大学)

著者名(英語): Hiroyuki Fukusho(The University of Tokyo),Takafumi Koseki(The University of Tokyo)

キーワード: インピーダンス制御|剛性・減衰係数|二関節筋|リニア同期アクチュエータ|ロボットアーム|Impedance control|Stiffiness and damping factor|Bi-articular muscle|Linear synchronous actuator|Robot arm

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 510 Kバイト