摩擦外乱推定とセンサ遅れを補償するクレーンの振動抑圧制御法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: SPC11026

グループ名: 【D】産業応用部門 半導体電力変換研究会

発行日: 2011/01/22

タイトル(英語): Vibration Suppression Control of Crane with Sensor-Delay Correction and Friction Disturbance Estimation

著者名: 佐野 洋基(長岡技術科学大学),佐藤 健太郎(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Sano Hiroki(Nagaoka University of Technology),Sato Kentaro(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka University of Technology)

キーワード: クレーン制御|状態オブザーバ|外乱オブザーバ|モデリング|振動抑制|時間遅れ補正|crane control|state observer|disturbance observer|modeling|vibration suppression|time delay correction

要約(日本語): 本論文では，港湾にてコンテナ船から積み荷であるコンテナを荷役するキーサイドクレーンにおける振れ止め制御法について提案する。提案する方法は，振れ角のセンサによる検出遅れを補償するオブザーバと外乱摩擦項を含むクレーンモデルから荷役における摩擦力を推定する同一次元オブザーバによって，振れ角オブザーバの推定振れ角を導出し吊り荷の振動抑圧制御を行う。提案する制御系を数値シミュレーションと1/50ミニモデルの実機実験によりその効果を確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,277 Kバイト