複数のセンサを用いたスリップを含む低速度走行車両の速度推定法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: SPC16173,HCA16070,VT16040

グループ名: 【D】産業応用部門 半導体電力変換/【D】産業応用部門 家電・民生/【D】産業応用部門 自動車合同研究会

発行日: 2016/12/08

タイトル(英語): Velocity Estimation Using Multi Sensors for Low-speed Vehicle Including the Slip

著者名: 加藤 航(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Wataru Kato(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 低速度走行車両|速度推定|スリップ率|センサフュージョン|電動耕耘機|手押し式二輪車|Low-speed vehicle|Velocity estimation|Slip ratio|Sensor Fusion|Electric tiller|Two-whee vehicle

要約(日本語): 車両は不整地においてはスリップが発生するため車輪速情報から正確な車体速度を得ることができない。また、位置センサを用いた速度推定法は推定周期が遅いため低速度走行等の高周期な制御が必要となる場面では適さない。本研究では複数のセンサにより得られる情報を組み合わせることで不整地環境下における低速度走行車両の本体速度を推定する方法を提案する。本研究では低速度走行車両として独立駆動型電動耕耘機を題材とする。

要約(英語): Purpose of this study is to estimate the vehicle velocity for low-speed vehicle including the slip. In this study, we use the electric tiller as low-speed vehicle. Body velocity is estimated by combining a disturbance observer using an acceleration sensor and a speed observer using a position sensor.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,779 Kバイト