遊星歯車機構の非線形摩擦要素を考慮した極低速領域におけるモータ速度制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: SPC19057,MD19057

グループ名: 【D】産業応用部門 半導体電力変換/【D】産業応用部門 モータドライブ合同研究会

発行日: 2019/01/25

タイトル(英語): Motor speed control in very low speed region considering nonlinear friction element of planetary gear mechanism

著者名: 海老名 京介(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(?岡技術科学?学)

著者名(英語): Kyosuke Ebina(Nagaoka University of Technology ),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 二関節筋|遊星歯車機構|非線形摩擦|ストライベック効果|bi-articular|Planetary gear mechanism|Nonlinear friction|Stribec effect

要約(日本語): 二関節筋機構をロボットに取り入れることで手先の出力分布が向上する。しかし遊星歯車機構は複数のギアの噛み合いから非線形摩擦が存在し，極低速～高速域における速度制御性を低下させているが，遊星歯車の摩擦は不明瞭な点が多い。そこで本研究では遊星歯車機構の摩擦特性を計測しモデルの構築を行った。そして提案モデルに対して補償を行うことで速度応答の極低速域における過渡応答を改善した。

要約(英語): By incorporating the bi-articular muscle mechanism into the robot, the output distribution of the hand is improved. However, in the planetary gear mechanism, nonlinear friction exists due to the engagement of a plurality of gears, and the speed controllability in extremely low speed to high speed region is lowered, but the friction of the planetary gear is unclear in many cases. Therefore, in this study, we measured the friction characteristics of the planetary gear mechanism and constructed a model. Then, by compensating the proposed model, we improved the transient response in the extremely low speed region of velocity response.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,281 Kバイト