自律移動ロボットにおけるビジョンの応用

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ST11013

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 システム研究会

発行日: 2011/03/02

タイトル(英語): Application of Vision in Autonomous Mobile Robots

著者名: 大矢 晃久(筑波大学)

著者名(英語): Ohya Akihisa(University of Tsukuba)

キーワード: 移動ロボット|ビジョン|自己位置認識|障害物回避|人間追従|巡回監視|mobile robot|vision|position estimation|obstacle avoidance|human following|patrolling

要約(日本語): 自律移動ロボットの研究へのビジョンの応用について概説する。まず、移動ロボットが自律的に目的地まで走行するために必要な機能として、自己位置の認識や障害物の検知と回避を取り上げ、これらにビジョンが利用されている例を紹介する。また、自律移動ロボットの目的行動にビジョンが応用されている研究として、人間の検出と追従、エレベータの乗降、施設内の巡回監視などを紹介する。

要約(英語): Applications of vision in the research field of autonomous mobile robots are introduced. The usage of vision for position estimation and obstacle avoidance are shown, which are the essential functions for autonomous navigation of the mobile robots. Some examples of the usage of vision applied to the concrete tasks of the mobile robots are also shown, like human detection and following, usage of elevator, patrolling indoor building.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,296 Kバイト