獲得した離散データに基づく誤差分布を考慮した動作モデルの構築と経路計画

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ST11024

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 システム研究会

発行日: 2011/08/25

タイトル(英語): Motion Model Construction and Path Planning Based on Acquired Discrete Data with Error Variance

著者名: 大川 一也(千葉大学),藻垣 彰人(千葉大学)

著者名(英語): Okawa Kazuya(Chiba University),Mogaki Akihito(Chiba University)

要約(日本語): 移動体を実際に動かして，離散的な動きのデータを獲得するものの，誤差分散を考慮するために，数式化はせず，そのまま離散的なデータを用いて動きを予測し，経路計画する手法について提案する．具体的には，過去の変位量に基づいて，現在の実験機の状態に近い動作モデルに更新する手法，および，推定衝突率に基づき障害物に衝突しにくい経路を選択する手法を提案する．また，それらの有効性をシミュレーションおよび実験で示す．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 6,530 Kバイト