小脳パーセプトロン利用型ロバスト制御システム

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ST11025

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 システム研究会

発行日: 2011/12/03

タイトル(英語): A Cerebellar Perceptron-based Robust Control System

著者名: 内山 祥吾(山口大学),大林 正直(山口大学),呉本 尭(山口大学),小林 邦和(山口大学)

著者名(英語): Shogo Uchiyama(Yamaguchi University),Masanao Obayashi(Yamaguchi University),Takashi Kuremoto(Yamaguchi University),Kunikazu Kobayashi(Yamaguchi University)

キーワード: ロバスト制御|適応制御|ＣＭＡＣ|フィードバック誤差学習|robust control|adaptive control|CMAC|feedback error learning

要約(日本語): 生体の小脳を模倣したニューラルネットワークであるCMACは学習が速いがその性能は局所的なルックアップテーブルに依存する。大域的な制御を可能にするため、テーブルを用いず、閉ループシステムにおいて、小脳パーセプトロン利用型ロバストフィードバック制御システム、及び、生体の運動制御に関する学習機構であるフィードバック誤差学習の概念を用いた小脳パーセプトロン利用型ロバストフィードフォワード制御システムを提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 999 Kバイト