多目的GAを用いた四脚ロボットの歩行パターン獲得

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ST12017

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 システム研究会

発行日: 2012/12/01

タイトル(英語): Behavior Acquisition of Four-Legged Robot using Multi-Objective GA

著者名: 石原 弘二(松江工業高等専門学校),堀内 匡(松江工業高等専門学校)

著者名(英語): Ishihara Koji(Matsue College of Technology),Horiuchi Tadashi(Matsue College of Technology)

キーワード: 四脚ロボット|行動獲得|多目的ＧＡ|ＣＰＧ|前進速度|エネルギー効率|Four-Legged Robot|Behavior acquisition|Multi-Objective GA|CPG|Forward Move Velocity|Energy Efficiency

要約(日本語): 本研究では，四脚ロボットをROBOTIS社のBioloidで組み立て，CPG（中枢パターン生成器）を用いて四脚ロボットが歩行パターンを獲得することを実現する．その際，前進速度とエネルギー効率の両面を最大化する多目的最適化問題として捉える．多目的GAを用いたシミュレーションによりCPGのパラメータを最適化することにより，効率良く前進する行動を獲得する．

要約(英語): The aim of this study is to realize that efficient walk patterns are acquired by a four-legged robot which has Central Pattern Generator (CPG). This problem can be considered as multi-objective optimization problem. In this study, we adjust the CPG parameters in order to maximize evaluation functions about both forward velocity and energy efficiency in Webots simulator. Multi-objective genetic algorithm is applied to find such a set of Pareto optimal solutions.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,216 Kバイト