強化学習による二足歩行ロボットの歩行時の転倒回避行動

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ST13016

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 システム研究会

発行日: 2013/05/31

タイトル(英語): Fall Avoidance Action while Walking Situation using Reinforcement Learning for a Biped Walking Robot

著者名: 元木 誠(関東学院大学)

著者名(英語): Motoki Makoto(Kanto Gakuin University)

キーワード: 二足歩行ロボット|転倒回避|強化学習|Biped Walking Robot|Fall Avoidance|Reinforcement Learning

要約(日本語): 二足歩行ロボットの歩行時の転倒回避動作を，遺伝的アルゴリズムとニューラルネットワークを用いてリアルタイムに補正する手法が提案されている。この手法による歩行時の転倒回避行動の成功率を検証した結果，成功率は67.5[%]であった。本稿では，この手法において，人の手で構築している行動選択ルールを，強化学習を用いて構築することで，二足歩行ロボットの歩行時における転倒回避行動の成功率が向上するか検証する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,240 Kバイト