CPGと強化学習を用いた多脚ロボットの行動獲得に関する検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ST13120

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 システム研究会

発行日: 2013/11/24

タイトル(英語): A Study on Behavior Acquisition of Multi-Legged Robot by CPG and Reinforcement Learning

著者名: 石倉 裕貴(松江工業高等専門学校),岸本 良一(松江工業高等専門学校),堀内 匡(松江工業高等専門学校)

著者名(英語): Ishikura Yuki(Matsue College of Technology),Kishimoto Ryoichi(Matsue College of Technology),Horiuchi Tadashi(Matsue College of Technology)

要約(日本語): 本研究では，六脚ロボットおよび四脚ロボットを対象として，CPG（中枢パターン生成器）と強化学習を組み合わせた手法により，多脚ロボットが環境に適した行動を獲得することを実現する．それらの多脚ロボットにはシミュレーションモデルが存在しないため，シミュレーション環境ではなく実機環境においてCPGのパラメータを最適化する必要がある．そこで，強化学習を用いてCPGのパラメータを実機環境下で学習し，滑らかな前進行動パターンを獲得することを試みる．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,057 Kバイト