CPGと強化学習を用いた四脚ロボットの目標到達行動の獲得

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ST14016

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 システム研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Acquisition of Goal-Oriented Behavior for Four-Legged Robot by CPG and Reinforcement Learning

著者名: 岸本 良一(松江工業高等専門学校),石倉 裕貴(松江工業高等専門学校),堀内 匡(松江工業高等専門学校)

著者名(英語): Kishimoto Ryoichi(Matsue College of Technology),Ishikura Yuki(Matsue College of Technology),Horiuchi Tadashi(Matsue College of Technology)

要約(日本語): 本研究では，四脚ロボットを対象として，CPG（中枢パターン生成器）と強化学習を組み合わせた手法により，四脚ロボットが目標地点に到達するため行動を獲得することを実現する．この四脚ロボットにはシミュレーションモデルが存在しないため，実機環境においてCPGのパラメータを最適化する必要がある．そこで，強化学習を用いてCPGのパラメータを実機環境下で学習し，目標地点に向かって進む歩行パターンを獲得する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,307 Kバイト