故障した脚型ロボットにおける強化学習を用いた歩行動作の再獲得

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ST14017

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 システム研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Reacquisition of Walking Motion using Reinforcement Learning for Damaged Legged Robot

著者名: 大川 一也(千葉大学),原木 俊彦(千葉大学)

著者名(英語): OKAWA Kazuya(Chiba University),HARAKI Toshihiko(Chiba University)

キーワード: 機械学習|脚型ロボット|歩容生成

要約(日本語): 災害現場などでは，人的被害を軽減させるため，ロボットが運用されているが，ロボットが故障して移動できなくなった場合，ロボットを人が回収することも困難となる．そこで本稿では，脚型ロボットにはもともと冗長的な自由度があることを利用し，関節の一部が故障しても，故障部分を補う動作を機械学習によって再獲得する手法を提案する．また，提案手法を10自由度の脚型ロボットに適用し，その有効性を示す．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,543 Kバイト