CPGと強化学習を用いた四脚ロボットの行動獲得の試み

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ST14030

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 システム研究会

発行日: 2014/12/07

タイトル(英語): A Study on Behavior Acquisition of Four-Legged Robot by CPG and Reinforcement Learning

著者名: 岸本 良一(松江工業高等専門学校),石倉 裕貴(松江工業高等専門学校),堀内 匡(松江工業高等専門学校)

著者名(英語): Kishimoto Ryoichi(Matsue College of Technology),Ishikura Yuki(Matsue College of Technology),Horiuchi Tadashi(Matsue College of Technology)

要約(日本語): 本研究では，四脚ロボットを対象として，CPG（中枢パターン生成器）と強化学習を組み合わせた手法により，四脚ロボットが目標地点に到達するため行動を自律的に獲得することを実現する．強化学習を用いてCPGのパラメータを実機環境で学習し，目標地点に向かって進む歩行動作を獲得する．さらに，目標地点に到達する歩行動作を学習するタスクに加えて，障害物を回避する歩行動作を学習するタスクなどの複数のタスクから構成されるマルチタスク環境を考える．

要約(英語): In this study, reinforcement learning is applied to the four-legged robot which has Central Pattern Generator (CPG) in the real environment. CPG parameters to generate efficient walking patterns are optimized using reinforcement learning. The objective for the robot is to acquire the goal-oriented behaviors such as efficient movement to reach the target area. Through the real robot experiments, we confirm the effectiveness of our method using CPG and reinforcement learning. Moreover, we aim to extend the problem setting where the four-legged robot acquires the behavior patterns in multi-task environment such as to reach the target area with avoiding the obstacles in the experiment field.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,667 Kバイト