人追従ロボットの単純な評価に基づくパラメータ調整

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ST15003

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 システム研究会

発行日: 2015/03/11

タイトル(英語): Parameter Adjustment based on Simple Evaluation for Person Tracking Robot

著者名: 大川 一也(千葉大学),伊東 麻美(千葉大学)

著者名(英語): Kazuya OKAWA(Chiba University),Asami ITO(Chiba University)

キーワード: 移動ロボット|滑降シンプレックス法|mobile robot|downhill simplex method

要約(日本語): 人に追従するロボットを実現するために，いくつかのパラメータを設定する必要があるが，ユーザの好みにあった動きをするパラメータはユーザによって異なる．そこで，おおむね良好と思われるパラメータを事前に与えておくものの，実際にロボットを動かしている最中に，ユーザが「良い」「悪い」といった単純な評価を与え，その評価に基づいてパラメータを調整する手法について報告する．

要約(英語): This report described a parameter adjustment method based on simple evaluation for a person tracking robot. In order to realize the robot, it is necessary to set some parameters. However, the optimum parameters are different by the user. Therefore, the robot adjustment the parameters based on simple evaluation that is 'good' or 'bad' during person tracking. The effectiveness of the proposed method is confirmed by experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 909 Kバイト