CPGと強化学習を用いたヘビ型ロボットの目標到達行動の自律的獲得

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ST16004

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 システム研究会

発行日: 2016/03/08

タイトル(英語): Acquisition of Goal-Oriented Behavior for Snake-Like Robot by CPG and Reinforcement Learning

著者名: 永海 昂(松江工業高等専門学校),岸本 良一(松江工業高等専門学校),堀内 匡(松江工業高等専門学校)

著者名(英語): Noboru Nagami(National Institute of Technology, Matsue College),Ryoichi Kisimoto(National Institute of Technology, Matsue College),Tadashi Horiuchi(National Institute of Technology, Matsue College)

キーワード: ヘビ型ロボット|ＣＰＧ|強化学習|Ｒａｓｐｂｅｒｒｙ　Ｐｉ|Ｗｅｂカメラ|Snake-Like Robot|CPG|Reinforcement Learning|Raspberry Pi|Web Camera

要約(日本語): 本研究では，CPGと強化学習を用いて，ヘビ型ロボットの目標到達行動の獲得を実現する．まず，ROBOTIS社のロボット製作キットBioloidを用いてヘビ型ロボットを製作した．ヘビ型ロボットの各関節が正弦波を描くように各モータを制御することにより，推進力を得ることを確認した．しかし，製作したヘビ型ロボットは部品の特性などにより，少し斜め方向に進むことがわかった．そこで，CPGと強化学習を用いることにより，実機のヘビ型ロボットの物理的特性に適した行動を獲得することを実現する．さらに，ヘビ型ロボットにWebカメラとRaspberry Piを搭載し，ロボットが目標物に到達する行動を自律的に獲得することを実現する．

要約(英語): In this study, reinforcement learning is applied to the snake-like robot for behavior acquisition in the real environment. However, the snake-like robot has many degrees of freedom. Therefore state space and action space are very large. We aim to realize that the snake-like robot acquires the behavior by CPG and reinforcement learning.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,749 Kバイト