広い屋外環境で移動するロボットのための計測範囲を考慮した経路計画

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ST16020

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 システム研究会

発行日: 2016/06/18

タイトル(英語): Path planning based on measurement area for mobile robot in large outdoor environment

著者名: 大川 一也(千葉大学),安田 将司(千葉大学)

著者名(英語): Kazuya Okawa(Chiba University),Masashi Yasuda(Chiba University)

キーワード: 位置推定|移動ロボット|position estimation|mobile robot

要約(日本語): 　屋外で移動ロボットを自律走行させるために測域センサを用いた位置推定技術が用いられている．ここで，障害物の少ない広い環境ではセンサで得られる情報が少なく，自己位置推定が破綻する問題がある．本稿では，ロボットが走行する経路を少し変えるだけでも，位置推定に必要なセンサ情報を多くできる点に着目し，位置推定が破綻する危険がある場合には経路を修正する手法を提案する．

要約(英語): In large outdoor environment, a robot cannot acquire enough information in order to estimate its own position. In generally, the robot will be able to acquire more information when the robot changes the other moving paths appropriately. Therefore, this paper proposes the path planning method based on measurement area.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,290 Kバイト