自律移動ロボットのコントローラ設計のためのベンチマーク問題

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ST16042

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 システム研究会

発行日: 2016/12/02

タイトル(英語): Benchmark Problem for Controller Design of Autonomous Mobile Robot

著者名: 元木 誠(関東学院大学),岡本 卓(千葉大学),飯間 等(京都工芸繊維大学),秋吉 政徳(神奈川大学)

著者名(英語): Makoto Motoki(Kanto Gakuin University),Takashi Okamoto(Chiba University),Hitoshi Iima(Kyoto Institute of Technology),Masanori Akiyoshi(Kanagawa University)

キーワード: ベンチマーク問題|自律移動ロボット|３Ｄシミュレータ|知的行動|機械学習|Benchmark Problem |Autonomous Mobile Robot|3D Simulator|Intelligent Behavior|Machine Learning

要約(日本語): 本研究では，オープンソースの物理計算エンジンであるOpen Dynamics Engineを用いて，実際の車輪型移動ロボットの特性を反映した3Dシミュレータを開発するとともに，自律移動ロボットのコントローラの設計手法を評価するためのベンチマーク問題を提案する。

要約(英語): In this study, we develop a 3D simulator which reflected the characteristic of an actual wheel type mobile robot by using Open Dynamics Engine which is high performance library for simulating rigid body dynamics. In addition, we propose a benchmark problem for evaluating design methods of the autonomous mobile robot controller.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,243 Kバイト