HRIにおける段階的行動決定機構を備えた分人モデルの構築

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ST16052

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 システム研究会

発行日: 2016/12/02

タイトル(英語): Construction of a Dividual Model with a Stepwise Action Detection Mechanism for Human-Robot Interaction

著者名: 田中 利幸(愛知県立大学),鈴木 拓央(愛知県立大学),小林 邦和(愛知県立大学)

著者名(英語): Toshiyuki Tanaka(Aichi Prefectural University),Takuo Suzuki(Aichi Prefectural University),Kunikazu Kobayasi(Aichi Prefectural University)

キーワード: 分人モデル|ヒューマン‐ロボットインタラクション|ロボット|モジュール型ニューラルネットワーク|強化学習|Model of dividual|Human-robot interaction|Robot|Modular neural network|Reinforcement learning

要約(日本語): 人間とロボットが対等なインタラクションをおこなうためには，ロボット自身が相手のことを考え（学習し），行動を変化させるような適応的なインタラクションが重要となる．我々は，分人という概念に基づき，相手とのインタラクションを通じて学習する分人モデルの構築をおこなっている．本稿では，行動決定レベルというアイディアを導入し，入力情報に応じて，適切な分人選択と行動決定レベル選択がなされる過程を確認する．

要約(英語): Adaptive interaction is important to realize such equal human-robot interaction as a robot itself thinks about others, and changes actions. We build the dividual model to learn through interactions with others based on the concept called a dividual. In this paper, we introduce the idea of action decision level and confirm process to form dividuals and to choose an appropriate dividual out of plural dividuals and an action decision level.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,405 Kバイト