HPF情報を用いた非ホロノミック車のサブゴール問題としての安定化制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ST18077

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 システム研究会

発行日: 2018/09/26

タイトル(英語): Stabilizing Control as a Sub-goal Problem in Nonholonomic Vehicles Using HPF Information

著者名: 渡辺 桂吾(岡山大学大学院自然科学研究科),植月 健人(島津製作所),永井 伊作(岡山大学大学院自然科学研究科)

著者名(英語): Keigo Watanabe(Graduate School of Natural Science and Technology, Okayama University),Kento Uetsuki(Shimadzu Corporation),Isaku Nagai(Graduate School of Natural Science and Technology, Okayama University)

キーワード: 非ホロノミック車|経路計画|安定化問題|ＨＰＦ|Nonholonomic Vehicles|Path Planning|Stabilizing Problem|HPF

要約(日本語): これまで，HPFと不変多様体理論を用いた非ホロノミック車のキノダイナミック動作計画を提案してきた．しかし，HPFの勾配からなる一部の制御入力を利用する手法では，時折障害物への回避が不十分である場合があった．ここでは，HPFに基づく理想経路の情報を部分的に利用し，サブゴール問題として安定化制御を解いて行く方法で，最終目標値へ移動ロボット車を誘導させる方法を提案する．本手法の有用性はシミュレーションで検証する．

要約(英語): In the proposed approach, an ideal route to an arbitrary target position is first calculated based on the gradient of the HPF. Then, some sub-goals are set by decomposing the original route into several sections, and nonholonomic mobile robots are navigated to each sub-goal by using the control based on the invariant manifold. The usefulness of the method is verified through simulations.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,600 Kバイト