動的環境における移動ロボットの遠隔操作と可視化

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ST18078

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 システム研究会

発行日: 2018/09/26

タイトル(英語): Remote control and visualization of the behavior for a mobile robot in a dynamic environment

著者名: 井上 椋太(首都大学東京),新井 智之(首都大学東京),戸田 雄一郎(岡山大学),久保田 直行(首都大学東京)

著者名(英語): Ryota Inoue(Tokyo Metropolitan University),Tomoyuki Arai(Tokyo Metropolitan University),Yuichiro Toda(Okayama University),Naoyuki Kubota(Tokyo Metropolitan University)

キーワード: 移動ロボット|動的環境|可視化|Mobile Robot|Dynamic Environment|Visualization

要約(日本語): 少子高齢化が進む中で移動ロボットに人の代わりとなって作業を行わせる試みが増えている。本研究では移動ロボットが動的環境下で障害物回避，目標位置移動を行うために，機械学習を取り入れることを目的とする。そこで本稿では教師データとなる熟練操縦かどうかを可視化し判断するための指標を提案する。そのために，複数の被験者に対して異なる状況での障害物回避，目標追従の実験を行い，熟練操縦の要素を抽出する。

要約(英語): Robot behavior that controlled by skilled operators is important for machine learning data collection and training. In this research, we extract characteristics of the skilled operators. Then, we propose a new method to visualize, and determine who is a skilled operator.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,786 Kバイト