作業腕を有する移動ロボットによる多面体形状対象物の平面検出に基づく把持運搬

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ST18112

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 システム研究会

発行日: 2018/09/27

タイトル(英語): Gripping and carrying of polyhedron shaped object based on plane detection by a mobile robot with work arms

著者名: 相見 伸篤(東北工業大学),藤田 豊己(東北工業大学)

著者名(英語): Nobuatsu Aimi(Tohoku Insutitute of Technology),Toyomi Fujita(Tohoku Institute of Technology)

キーワード: 作業移動ロボット|対象物把持運搬|平面検出|深度センサ|mobile work robot|object gripping and carrying|plane detection|depth sensor

要約(日本語): 危険現場で作業するロボットが期待されている。本研究では２腕を有する移動ロボットによる多面体形状対象物の平面情報検出に基づく自律的な把持運搬の手法について検討する。提案手法では深度画像より対象物の平面情報を生成し、把持候補面を選出する。また、候補面から物体把持時のロボット位置及び作業腕角度を算出する。本手法を４脚クローラ型移動ロボットに適用し、箱状対象物の自律把持運搬実験により有効性の検証を行う。

要約(英語): This study presents a method for object gripping and carrying based on plane detection an autonomous work by a mobile robot with multiple arms. In this method, the robot generates plane information of object from depth image, and calculates its position and joint angles of arms for gripping. Basic experiments by a quadruped tracked robot are performed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,464 Kバイト