複数台設置された鉄道建築限界測定用測域センサの姿勢校正法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: TER18048

グループ名: 【D】産業応用部門 交通・電気鉄道研究会

発行日: 2018/05/17

タイトル(英語): A Posture Calibration Procedure of Multiple Laser Range Scanners for Railway Structure Gauging

著者名: 遠山 喬(鉄道総合技術研究所),長峯 望(鉄道総合技術研究所),大森 達也(鉄道総合技術研究所),北尾 憲一(鉄道総合技術研究所),中曽根 隆太(鉄道総合技術研究所)

著者名(英語): Takashi Toyama(Railway Technical Research Institute),Nozomi Nagamine(Railway Technical Research Institute),Tatsuya Omori(Railway Technical Research Institute),Kenichi Kitao(Railway Technical Research Institute),Ryuta Nakasone(Railway Technical Research Institute)

キーワード: 測域センサ|ライダー|キャリブレーション|３次元点群処理|建築限界|Laser Range Scanner|LiDAR|Calibration|3-D Point Cloud Processing|Structure Gauge

要約(日本語): 測域センサを用いた建築限界の列車検測では，複数台の測域センサのデータを統合することで，測定範囲の拡大と，空間分解能の向上が可能である。しかし，統合する際に，座標変換に用いるセンサ姿勢と実際のセンサ姿勢の誤差が不整合の原因となる。そこで，移動計測時の測定点群に基づくセンサ姿勢校正法を提案する。本稿では提案手法のコンセプトと実装例を示し，実際の鉄道沿線測定点群に適用し，提案手法の有効性を示す。

要約(英語): In the structure gauging using a vehicle equipped with the laser range scanners, the integration of the multiple sensor data makes it possible to expand the sensing area and improve the spatial resolution. In the integration, the errors between the sensor postures for coordinate transformation and the actual ones cause the misalignment of the point clouds. Therefore, we propose a posture calibration procedure based on the point clouds acquired in the running state of vehicle. This paper presents the concept of the proposed procedure and the effectiveness of the procedure confirmed by the experimental result.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,925 Kバイト