画像処理による屋内通路の障害物検出の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-041

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): Study of Obstacle Detection in Indoor Environment by Image Processing

著者名: 福島 淳史(鳥取大学),北村 英之(鳥取大学),大木 誠(鳥取大学),大北正昭 (鳥取大学)

著者名(英語): Atufumi Fukusima(Tottori University),Hideyuki Kitamura(Tottori University),Makoto Ohki(Tottori University),Masaaki Ohkita(Tottori University)

キーワード: 自律移動ロボット　　|画像処理　　|座標変換|環境地図|存在領域

要約(日本語): 　自律移動ロボットにとって、走行の妨げになる障害物の認識は重要な問題の１つである．１台のカメラより得られた画像より、障害物からカメラまでの距離，左壁および右壁までの距離を算出する．しかし、このとき障害物の映り込みなどの影響により、算出した距離の値に誤差を含んでしまう．　本報告では、通路の幅と奥行きを示した環境地図に，求めた障害物の位置を書き込み，書き込まれた障害物に膨張処理を施すことにより，障害物の存在領域を求める．また、障害物を膨張させた回数に応じ危険度を与え，危険度が高いほど障害物が存在する確率が高いと表現することにより誤差を考慮した認識方法について検討した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 79 Kバイト