制御下にあるプラントの部分空間法による同定

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-075

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): Identification of the Controlled Plant by Subspace Method

著者名: 黒川 謙士(東京電機大学),花崎 泉(東京電機大学),大浦 邦彦(早稲田大学),秋月影雄 (早稲田大学)

著者名(英語): Yoshio Kurokawa(Tokyo Denki University),Izumi Hanazaki(Tokyo Denki University),Kunihiko Oura(Waseda University),Kageo Akizuki(Waseda University)

キーワード: システム同定|部分空間法|閉ループ系|倒立振子|補助変数

要約(日本語): 「閉ループ同定」に関する研究は多く行われているが、それらの大部分は同定による制御性能の改善を目的としている。このため、従来は「真のモデル」よりも「最適な公称モデル」の推定手法の研究が多く、それゆえ「真のモデル」を閉ループ制御下で取得された入出力データから推定する手法が求められていた。その一方、部分空間法は近年ひろく研究されており、多変数系の同定に対する有効性や、閉ループ同定への適用例なども報告されている。しかしその多くは、出力フィードバックを仮定したり、規範入力にＰＥ性を仮定したりしており、それらの仮定を満たさない例に対する研究も求められていた。本報告は、以上の問題点の解消をめざしたものであり、制御下にあるプラントの例として倒立振子を考え、その入出力データから部分空間法による同定を試みる。適切な前処理フィルタの適用と補助変数の利用により、良好な同定結果が得られることを示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 72 Kバイト